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　　所謂，工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動(dòng)執行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現各種功能的一種機器。它可以接受人類(lèi)指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業(yè)機器人還可以根據人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

　　工業(yè)機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業(yè)機器人有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運動(dòng)自由度；驅動(dòng)系統包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機構，用以使執行機構產(chǎn)生相應的動(dòng)作；控制系統是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

　　工業(yè)機器人按臂部的運動(dòng)形式分為四種：

　　1.直角坐標型的臂部可沿三個(gè)直角坐標移動(dòng)；

　　2.圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動(dòng)作；

　　3.球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；

　　4.關(guān)節型的臂部有多個(gè)轉動(dòng)關(guān)節。

　　多軸機器人又稱(chēng)單軸機械手，工業(yè)機械臂，電缸等，是以XYZ直角坐標系統為基本數學(xué)模型，以伺服電機、步進(jìn)電機為驅動(dòng)的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構起來(lái)的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點(diǎn)的到達和遵循可控的運動(dòng)軌跡。

　　多軸機器人采用運動(dòng)控制系統實(shí)現對其的驅動(dòng)及編程控制，直線(xiàn)、曲線(xiàn)等運動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或坐標定位方式。

　　串聯(lián)機器人其串聯(lián)式結構是一個(gè)開(kāi)放的運動(dòng)鏈，其所有運動(dòng)桿并沒(méi)有形成一個(gè)封閉的結構鏈。串聯(lián)機器人的工作空間大，運動(dòng)分析比較容易可以避免驅動(dòng)軸之間的耦合效應。但其機構各軸必須要獨立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來(lái)提高機構運動(dòng)時(shí)的精準度。

　　自由度并聯(lián)機構種類(lèi)較多，形式較復雜，一般有以下形式：

　　1.平面3自由度并聯(lián)機構，如3-RRR機構，它們具有2個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉動(dòng)；

　　2.球面3自由度并聯(lián)機構，如3-UPS-1-S球面機構，該類(lèi)機構的運動(dòng)學(xué)正反解都很簡(jiǎn)單，是一種應用很廣泛的3維移動(dòng)空間機構；

　　3.空間3自由度并聯(lián)機構，如Delta并聯(lián)機器人，這類(lèi)機構屬于欠秩機構，在工作空間內不同的點(diǎn)其運動(dòng)形式不同是其最顯著(zhù)的特點(diǎn)。

　　4.還有一類(lèi)是增加輔助桿件和運動(dòng)副的空間機構。

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