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一、設備操作員

1.設備操作員是最熟悉設備的人，為了更好的使用和維護設備，設備操作員應具有一定的機械和電氣方面的知識，有一定編程基礎的更好。

2.設備操作員應知道設備上每一個(gè)按鈕、閥門(mén)、光電、氣缸、電機等主要部件的作用，知道此部件由誰(shuí)控制或它控制誰(shuí)，故障出現時(shí)，能快速地通過(guò)故障現象分析原因，想到可能出現問(wèn)題的部件及解決辦法。排除故障的速度是一個(gè)設備操作員熟練程度的表現。

3.操作人員應該認真執行設備操作規程，保證設備正常運轉，減少故障，防止事故發(fā)生。

4.設備操作員的基本任務(wù)有：設備的日常維護、操作設備前對設備現場(chǎng)清理、設備運行狀態(tài)檢查、常見(jiàn)故障排除、做好交接班工作和記錄等。

二、設備介紹

一樓的碼垛設備包括機器人碼垛機和供棧機、棧板線(xiàn)、進(jìn)箱線(xiàn)AB和控制設備等輔助設備。碼垛機負責為A、B兩條線(xiàn)碼垛，A線(xiàn)為1.8L、0.9L線(xiàn)，B線(xiàn)為5L線(xiàn)。棧板線(xiàn)從供棧機開(kāi)始依次包括出棧線(xiàn)、送棧線(xiàn)、碼垛線(xiàn)A、碼垛線(xiàn)B?？刂圃O備包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盤(pán)共同控制機器人碼垛機，控制柜控制其他輔助設備以及碼垛機的啟動(dòng)。

三、設備按鈕操作說(shuō)明

1.控制箱

操作面板上的按鈕從左到右、從上到下的順序依次為：

方式開(kāi)關(guān)——可進(jìn)行自動(dòng)（AUTO）與手動(dòng)（T1、T2）的切換，其中T2操作時(shí)速度較快不易控制，不熟練時(shí)手動(dòng)操作建議使用T1。切換時(shí)需插入鑰匙。

異?；謴停‵AULT RESET）——當有異常狀況時(shí)報警燈會(huì )亮，排除異常后按下此鍵可解除報警。

啟動(dòng)按鈕（CYCLE START）——為操作方便和安全的考慮，此按鍵只起運行指示的作用，機器的啟動(dòng)將在控制柜上操作，當機器人處于自動(dòng)運行狀態(tài)時(shí)此燈會(huì )亮。

報警（FAULT）——當有異常狀況時(shí)此燈會(huì )亮，此時(shí)機器人將不能啟動(dòng)。

緊急停止（EMERGENCY）——緊急時(shí)按下此鍵，可使機械手臂在任何位置強制停止，解除方法為向右旋轉使其跳起來(lái)。

電源指示燈（POWER）——電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)后燈亮，關(guān)閉后燈滅。

USB插孔——用于程序備份。

電源開(kāi)關(guān)——搖柄往上扳到ON，電源打開(kāi)；搖柄往下扳到OFF，電源關(guān)閉。

2.示教盤(pán)

示教盤(pán)開(kāi)關(guān)——手動(dòng)操作時(shí)需將此開(kāi)關(guān)調到ON上。

急停按鈕——作用同控制箱面板上的急停按鈕。

安全開(kāi)關(guān)——在示教板的背面有兩個(gè)安全開(kāi)關(guān)，使用示教盤(pán)時(shí)使用。此開(kāi)關(guān)為兩段式，力度太大或太小都會(huì )使報警燈亮。

其他常用按鈕：PREV上一頁(yè)/返回，NEXT下一頁(yè)，SHIFT動(dòng)作執行鍵，MENU菜單，SELECT程序目錄，DISP窗口切換，STEP步進(jìn)/連續，RESETE異?；謴?，BACKSPACE文字倒退清除，FWD程序正向執行，BWD程序反向執行，COORD切換坐標系，+%執行速度加速，-%執行速度減速，ENTER輸入。

常用操作：

SHIFT + FWD ：從當前選擇的程序語(yǔ)句正向執行

SHIFT + +X ：延X(jué)軸正方向移動(dòng)

注意：示教盤(pán)操作需謹慎，操作不當會(huì )改變機器人的程序。

3.控制柜

電源開(kāi)關(guān)——為輔助設備送電。

手動(dòng)自動(dòng)轉換——輔助設備的手動(dòng)和自動(dòng)轉換。

啟動(dòng)——啟動(dòng)棧板線(xiàn)，啟動(dòng)后會(huì )自動(dòng)補充空缺托盤(pán)。

停止——停止棧板線(xiàn)，停止狀態(tài)下機器人不能自動(dòng)運行。

報警——當出棧線(xiàn)已滿(mǎn)時(shí)會(huì )發(fā)出報警聲，且碼垛會(huì )停止。

急停開(kāi)關(guān)——按下此急停開(kāi)關(guān)，機器人及其輔助設備將全部停止運轉，且碼垛數據會(huì )被清零。

4.供棧機

啟動(dòng)——自動(dòng)狀態(tài)下啟動(dòng)供棧機，手動(dòng)狀態(tài)下為上升氣缸。

停止——自動(dòng)狀態(tài)下停止供棧機，手動(dòng)狀態(tài)下為下降氣缸。

阻擋放行——手動(dòng)狀態(tài)下阻擋放行。

阻擋復位——手動(dòng)狀態(tài)下阻擋復位。

自動(dòng)/手動(dòng)——自動(dòng)與手動(dòng)切換。

5.壓縮氣

碼垛機所使用的壓縮氣閥門(mén)共有兩處，分別在附近的兩個(gè)立柱上。西面立柱的閥門(mén)只為機器人抓手上的各氣缸供氣，而進(jìn)箱線(xiàn)、棧板線(xiàn)和供棧機等輔助設備上的氣缸則由東面立柱上的閥門(mén)供氣。

四、機器人坐標系

手動(dòng)操作機器人時(shí)必須清楚機器人的坐標系，知道每一個(gè)坐標的方向。手動(dòng)操作前應先確認當前選取的坐標系，可按COORD鍵切換坐標系。操作時(shí)應注意，機器人和每一個(gè)關(guān)節都有它的活動(dòng)范圍，超出范圍會(huì )對其部件造成損壞，尤其使用關(guān)節坐標時(shí)應特別注意刀具旋轉軸J4，動(dòng)作范圍過(guò)大可能會(huì )把電線(xiàn)拉斷。

工作坐標、手動(dòng)坐標、全局坐標識別坐標方向的方法：站在機器人控制箱位置，面向機器人，向前為X軸正方向，向左為Y軸正方向，向上為Z軸正方向。

工具坐標識別坐標方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右為X軸正方向，向后為Y軸正方向，向下為Z軸正方向。

關(guān)節坐標：機器人的動(dòng)作通過(guò)四個(gè)關(guān)節控制，按從底部到刀具的順序依次為J1、J2、J3、J4。其中J1、J2、J3為基本軸，J4為控制刀具轉動(dòng)的旋轉軸，都由伺服電機控制。J1控制機身水平扭轉，俯視逆時(shí)針?lè )较驗檎?。J2控制刀具前后擺動(dòng)，前伸為正。J3控制刀具上抬與下降，上抬為正。J4控制刀具水平扭轉，俯視逆時(shí)針為正。

機器人程序中使用的坐標系同工作坐標系。

五、操作方法

1.正常開(kāi)機步驟

A．開(kāi)電源、開(kāi)氣?？傠娫丛诳刂乒窭锩?，壓縮氣閥門(mén)有兩處。

B．開(kāi)控制柜電源開(kāi)關(guān)，系統載入約30秒。

C．開(kāi)機器人控制箱電源開(kāi)關(guān)，系統載入約30秒。

D．啟動(dòng)供棧機。

E．檢查機器人控制箱上轉換開(kāi)關(guān)是還在自動(dòng)上（AUTO），示教盤(pán)有效開(kāi)關(guān)是否在自動(dòng)上（OFF），示教盤(pán)上要運行的程序是否為主程序RSR0001。

F．如果機器人控制箱上顯示故障（FAULT燈亮），按異?；謴桶粹o（RESET）。

G．檢查檢查示教盤(pán)上當前碼垛數，檢查控制柜監控頁(yè)面上進(jìn)箱數、轉向數、推排數、碼垛數和碼垛排數是否與實(shí)際相符。

H．檢查機器人抓手當前的位置是否在抓取臺所在平面以上。

I．啟動(dòng)機器人，在示教盤(pán)上調節機器人動(dòng)作速度。

J．啟動(dòng)A線(xiàn)或B線(xiàn)，B線(xiàn)還需啟動(dòng)斜坡線(xiàn)。

注意：

啟動(dòng)機器人之后機器人會(huì )自動(dòng)回原點(diǎn)，但路徑不確定，所以啟動(dòng)之前確保抓手在抓取臺的上方，否則可能會(huì )造成抓手與抓取臺相撞。

2.正常關(guān)機步驟

A．如果有沒(méi)碼滿(mǎn)的托盤(pán)，將其強制出棧。

B．A線(xiàn)或B線(xiàn)停止，機器人停止。

C．關(guān)機器人控制箱電源，關(guān)控制柜電源。

D．如果抓取臺上有紙箱，將其搬下。

3.供棧機操作

控制柜電源打開(kāi)后供棧機已送電，但并沒(méi)有啟動(dòng)。如果送棧線(xiàn)鏈條上沒(méi)有托盤(pán)可直接按啟動(dòng)按鈕將供棧機啟動(dòng)。如果鏈條上有托盤(pán)，可將托盤(pán)拿出，或手動(dòng)將將托盤(pán)升起。方法是，將開(kāi)關(guān)調到手動(dòng)、氣缸升起、擋板出、氣缸再升、擋板復位、氣缸下降到底，然后將開(kāi)關(guān)調到自動(dòng)，再啟動(dòng)。供棧機最多可存放20個(gè)托盤(pán)，放托盤(pán)時(shí)需注意托盤(pán)必需整齊，不能放反，要靠最里面放。